Añadiendo un tercer brazo...

Pues aunque parezca mentira (me pongo colorada... cuando me miras... :) ) resulta que no parece tan dificil poner un tercer brazo en el robot. La idea es que entre los dos triangulos aparece un rectangulo (de altura Hd) y de longitud la del tercer brazo (Z).
Por tanto, nuestro angulo Beta se va a dividir en dos: uno para el eje A3 y otro para el eje A4.

• Para el eje A3: sumamos 90º al angulo B1 (calculado anteriormente)
• para el eje A4: sumamos 90ª al angulo B0.

¿Asi? ¿tan facil? ¡pero si no hemos usado la longitud del tercer brazo!. bueno supongo que no sera tan facil... pero al menos es lo que parece viendo el siguiente esquema...