lunes, 15 de octubre de 2007

Pseudo-programando...

o lo que es lo mismo, planteando ideas de como programar todo este tinglao que estoy montando en el blog. Creo que empezaremos con un poco de programacion O.O... :)
He pensado que se podria representar el robot como un objeto que tiene, como atributos:
  • un array de EJES(que representen a A1, A2... hasta el que tenga)
  • un array de BRAZOS(donde guardar la longitud de cada brazo)
  • un objeto PTP (que contenga x, y, z, y alguna cosa mas)
  • un objeto TOOL (herramienta)
como metodos, inicialmente deberian estar:
  • mover_eje()
  • get_eje()
  • set_eje()
  • set_brazo()
  • get_brazo()
Esta clase ROBOT deberia ser ABSTRACTA, de manera que, cuando definamos nuestros robots, deban ser heredados de dicha clase para poder utilizarlo. Esto es para, en prevision de un futuro, poder utilizar distintos tipos de robot (pero que tengan como minimo estas posibilidades).
Sobre la clase TOOL, decir que nos permitiria "cambiar" la herramienta del robot en nuestro programa (asi podremos utilizar distintos tipos de herramientas).
Atributos posibles de la clase TOOL:
  • longitud (lo que mide la herramienta)
  • array de ejes
como metodos:
  • encender(), seria el metodo de ejecutar la herramienta (si es una pinza de agarre, pues cerrarla, si es una de soldadura, soldar...)
  • apagar(), lo contrario a encender() (que original, eh?)

2 comentarios:

Diedura dijo...

Aprovechando que no tienes mucho movimiento en el blog, pues te inserto un comentario.

Pseudo programar esta bien, pero ¿tienes pensado en que idioma lo vas a plasmar?

Si lo vas a meter en un ic, es mejor trabajar con programación estructurada, pero supongo que eso ya lo sabrás.

Otro tema a tener en cuenta, con respecto a la herramienta, es que veo que sera algo mas complicado de modelar, puede ser, por ejemplo, que si es un taladro, tenga un parámetro como pueda ser por ejemplo, la velocidad, y si incluye ella misma un eje (para poder taladrar en profundidad sin tener que mover el brazo, o por ejemplo una pistola de pintura, que puede tener paleta de colores, presión de chorro, etc.

Piénsalo, y luego me comentas.

Caballero de Oro del Signo del Pinguino dijo...

Bueno, ya que la idea es meter el programa en la fonera, pienso que se puede tener un poco de libertad y programarlo en algo con orientacion a objetos.
A lo del tema de la TOOL, los parametros se podrian ver como parametros mismos de la clase que herede de la TOOL basica... Pero en cualquier caso, la idea es que desde el objeto ROBOT se puedan utilizar dichos parametros...

 
Informacion de proyecto para el control de un robot mediante puerto serie desde una fonera. Jakala. Licencia GPL. oct-2007