Pseudo-programando...

o lo que es lo mismo, planteando ideas de como programar todo este tinglao que estoy montando en el blog. Creo que empezaremos con un poco de programacion O.O... :)
He pensado que se podria representar el robot como un objeto que tiene, como atributos:

• un array de EJES(que representen a A1, A2... hasta el que tenga)
• un array de BRAZOS(donde guardar la longitud de cada brazo)
• un objeto PTP (que contenga x, y, z, y alguna cosa mas)
• un objeto TOOL (herramienta)

como metodos, inicialmente deberian estar:

• mover_eje()
• get_eje()
• set_eje()
• set_brazo()
• get_brazo()

Esta clase ROBOT deberia ser ABSTRACTA, de manera que, cuando definamos nuestros robots, deban ser heredados de dicha clase para poder utilizarlo. Esto es para, en prevision de un futuro, poder utilizar distintos tipos de robot (pero que tengan como minimo estas posibilidades).
Sobre la clase TOOL, decir que nos permitiria "cambiar" la herramienta del robot en nuestro programa (asi podremos utilizar distintos tipos de herramientas).
Atributos posibles de la clase TOOL:

• longitud (lo que mide la herramienta)
• array de ejes

como metodos:

• encender(), seria el metodo de ejecutar la herramienta (si es una pinza de agarre, pues cerrarla, si es una de soldadura, soldar...)
• apagar(), lo contrario a encender() (que original, eh?)