YATTA!!! robot con fonera!!!

Eureka! el invento de utilizar directamente la conexion ttl da sus frutos...
Voy a exponer a continuacion los problemas que me he encontrado al intentar conectar todo el tinglado:

• parece que la masa se toma del conector DB9 (el puerto serie), pero al desactivarlo para utilizar ttl, tenemos que darle la masa externamente. En mi caso pensaba que la masa ya estaba, y solo ponia 2 hilos, el Tx y el Rx... La solucion: cojer la masa de la fonera!!! (si es que...)
  
• Hasta donde yo pensaba, Tx y Rx son envio y recepcion... Pero segun me han explicado Jaime y Dani (gracias, chicos) Tx es bidireccional, y Rx es el reloj... por lo que el circuito que comunica (en este caso, la fonera) tiene que dar esas conexiones directamente... En resumen, Tx de fonera conectado con Tx de circuito, y Rx de fonera conectado con Rx de circuito.
• Una vez resuelto el tema del circuito, se me plantea el problema de comunicar ordenes... segun el manual, hay que acabar todas las ordenes con <cr>, que es el caracter ASCII 13... trabajando desde la linea de comandos de la fonera, hay que escribir:
  

  echo -e "#0 P100 S100 \N016" >/dev/ttyS0.

  El \N016 es el caracter 13 EN OCTAL!!! (el -e permite que se interpreten caracteres como \n, \c...)

Conexion con TTL

Revisando el circuito que me han mandado (el controlador de 32 servos) he visto que, aparte de establecer comunicacion por puerto Serie, tambien permite la conexion por TTL.
Esto nos simplifica la electronica que tenemos que usar para controlar el robot con la Fonera. Recordemos que la Fonera tiene los conectores TTL y que habiamos puesto un circuito pequeño para su conversion a RS-232... pero si el circuito ya viene con TTL... pues todo en directo y listo!!!

Fonera preparada con puerto SERIE!

pues si, aunque esto ya lo tengo desde hace tiempo, quiero ponerlo para que no se me olvide...
La historia es que la fonera tiene dentro unos pines que permiten conectar un puerto serie. El problema es que dichos pines tienen salida de TTL, en lugar de tipo Serie. Asi que hay que ponerle un conversor delante.
Para ello, he seguido una serie de tutoriales de internet, para hacer un circuito serie. Por supuesto que hay que abrir la fonera y conectarle dicho circuito... pero vayamos por partes:

1. Cambiar el firmware de la fonera. Yo recomiendo la version de dd-wrt v24, ya que tiene incluido los drivers de GPIO y el control de la particion JFFS. Asi podremos instalar programas desde fuera. Ademas, tendremos tambien el dispositivo /dev/ttys0 (para usarlo en nuestro futuro programa de control) :)
   
2. El circuito. He visto dos, uno utilizando el C.I. MAX232, y otro utilizando el C.I. DS275. Este ultimo es mas sencillo de utilizar y mas pequeño (tiene 8 patillas), pero no lo he encontrado en ninguna tienda de Valladolid.

robot y Fonera

Pues si, hace tiempo que queria tener un robot, asi que, despues de hacer un curso de Vision Artificial aplicada a la Robotica y de manejar uno, me he dicho: "ya es el momento".

Asi que he pedido un robot en www.superrobotica.com/ y estoy esperando el momento... que ilusion!!!

Mientras tanto, empiezo a plantearme problemas para intentar resolver el proyecto que tengo en mente:

controlar el robot por el puerto serie de la fonera!!!

asi que vamos a organizarnos un poco:

• adquirir el robot


• adquirir fonera


• resolver los problemas que haya que resolver (que son muchos)

por supuesto, que esto se tiene que ir mejorando... asi que poco a poco iremos modificando este indice de proyecto :D