jueves, 11 de octubre de 2007

problema: como mover el TCP hasta el punto [x,y,z] ???

bueno, recordando que el TCP es el Tool Centre Point (punto centro de la herramienta), el primer problema que se presenta es como narices llevar el TCP desde un punto P1 a P2, ya que cada eje mueve los ejes inmediatamente superiores...

bueno, pues despues de estar buscando por google temas de cinematica directa y cinematica inversa, llego a unas primeras conclusiones:
  1. Hay una distancia maxima desde el origen de coordenadas (OO) hasta el punto maximo de alcance del robot. si dicho punto P1 supera esa distancia, el robot NO LLEGA; asi que calcular la distancia desde OO hasta P1 es importante para descartar si se puede o no llegar al punto que queremos.(de cajon, vamos). A nivel teorico, debemos usar pitagoras en el espacio.

  2. y que hay de la distancia MINIMA??? pues que para llegar al punto OO tendriamos que poner uno de los ejes girado 0º o 360º... esto no suele ser posible Mecanicamente, asi que no podemos llegar al punto OO... por tanto, a que punto MINIMO podemos llegar???


  3. el eje A1 nos sirve para situar el robot en el plano que forman los puntos OO y P1. Una vez puesto el robot en dicho plano, el problema de calcular las posiciones de los ejes para llegar al punto se transforman en un problema de plano, no de espacio (simplificamos un poco el estudio)

  4. Al mirar el tema de cinemtica inversa, he visto que se utiliza siempre el ejemplo de dos ejes, asi que pienso que el robot debe asimilarse a algo parecido... de hecho, los ejes A2 y A3 mueven el robot, y los ejes A4, A5 y A6 la herramienta. Si descartamos dicha herramienta, podriamos plantear el problema de manera que el robot tenga que llegar a un punto intermedio, que este a una distancia MENOR (concretamente, lo que mide la herramienta y los ejes A4, A5 y A6 en su maxima longitud)

  5. En base a lo anterior, un robot de 6 ejes utiliza uno para la base (A1), tres para la muñeca (A4, A5 y A6). por lo que nos quedan 2 ejes (A2 y A3) para situarnos con el robot en P1, por lo que el problema se va simplificando, ya que ahora solo tendremos que buscar los angulos que han de formar dichos ejes para llegar al punto (y que nos resuelve la Cinematica Inversa)


Del punto 4 no estoy muy seguro, ya que esa distancia MENOR podria ser, bien lo que mide la herramienta y los ejes, o bien un poco mas (asi el juego de los ejes A4, A5 y A6 podria ser mayor).
Por otra parte, tengo que buscar como resolver la parte de cinematica inversa con brazos de distinto tamaño (por ahora solo he encontrado el ejercicio de brazos iguales).

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Informacion de proyecto para el control de un robot mediante puerto serie desde una fonera. Jakala. Licencia GPL. oct-2007