Pues eso, que no nos tenemos que olvidar de dicho eje, mas que nada porque los calculos que hemos hecho para los ejes A2 y A3, estan basados en que el robot esta posicionado en el plano que forman OO y P1... Asi que vamos a calcular el giro que posiciona el robot en dicho plano. Lo primero, el esquema (esta vez en 3D!!!):
Tenemos que calcular el angulo Alfa. Si nos fijamos, primero hay que calcular la distancia D desde OO hasta el punto P1. Luego, utilizando D y la coordenada Z de P1 podemos calcular X'. El angulo Alfa corresponde al arcoseno que forman la coordenada y de P1 y la X' calculada:
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