Movimientos de un Robot

He estado revisando los apuntes del curso de Robotica que hice hace cosa de un mes. Creo interesante apuntar aqui los modos de movimiento que tienen este tipo de robots. Es importante para, a la hora de mover el robot, saber que efecto va a tener. Quizas deberian integrarse en una nueva clase que fuera, por ejemplo, CONSOLA (referido al panel de control de los robots), que controlaria estos movimientos.
Hay cuatro tipos:

• modo eje: Se trata de mover cada eje del robot por separado. Intuyo que se trata del modo mas facil de programar, pues es incrementar o decrementar el valor de dicho eje.
• modo mundo: en este caso, lo que movemos son una combinacion de los ejes, de manera que el punto P1 se desplace en las coordenadas. Existen al menos 3 coordenadas (x, y, z) de movimiento del robot, y otras tres (a, b, c) que indican el balanceo de la Herramienta respecto a dicho punto.
• modo base: aqui se indican los movimientos como el modo mundo, solo que dichas variaciones estan en funcion de una base propia definida por el usuario. Hay una serie de metodos para definir bases (ya hablaremos otro dia de ellos)
• modo Herramienta:este metodo hace variar los ejes como el modo mundo, solo que las coordenadas estan definidas en funcion de la herramienta. Normalmente un desplazamiento en Z indica un movimiento de avance o retroceso de la herramienta (por poner un ejemplo)